Språkmodeller för laboratorierobotik
I mitt masterexamensarbete utvärderar jag språkmodeller med öppna modellvikter som övergripande planerare för laboratorierobotik, i samarbete med NML Harada Lab vid Tokyos universitet.
- Utvecklade Python-kod för att köra och utvärdera tester samt C#/Unity-komponenter för modellkommunikation, scenhantering och integration med robotens API.
- Vidareutvecklade en befintlig digital tvilling för att förhandsgranska planer i Unity och köra godkända planer på en fysisk robot.
- Jämförde 44 konfigurationer för att undersöka korrekta planer, när modellen bör avstå från att agera, stabilitet i utdata och feltyper.
- Scenarier
- 53
- Slutliga testkörningar
- 212
- Scenariokörningar
- 11 236
Testerna mäter kommandogenerering. Demonstrationen med en fysisk robot visar att systemet går att integrera.